Первое официальное упоминание о Килиманджаро датировано еще 2 столетием нашей эры. Клавдий Птолемей Александрийский, одна из крупнейших фигур в астрономии того времени, указывает о великой снежной горе в своих записях. По мнению многих ученных, в это время вулкан и получил свое название. В переводе с языка местных племен масаев «Килиманджаро» означает «Белая Гора». Существуют и другие переводы, как например, «Ориентир» или «Сияющая гора».
Первые серьезные попытки восхождения на Килиманджаро. датированы 1887 годом, когда Телеки Сэмюэл осуществил отчаянный рывок на вулкан. Графу из Австро-Венгерской империи помешала горная болезнь, но начатое им дело продлили американский натуралист доктор Эббот и немец Отто Элерс. Этим двум путешественникам также не удалось покорить гордую вершину, но именно они сыграли ключевую роль в последующем успешном восхождении на Килиманджаро.
Германскому издателю и географу из Лейпцига Гансу Майеру удалось организовать пять хорошо обеспеченных экспедиций в Африку. Поскольку в те времена (80-ые года 19 столетия) Танганьика была чуть ли не единственным колониальным владением, доставшимся Германии, все экспедиции Майера имели большую поддержку со стороны государства. Спутником Ганса являлся один из самых профессиональных альпинистов и скалолазов того времени – австриец Людвиг Пурчеллер. В 1887 году пара Майер-Пурчеллер совершили восхождение на край кратера Килиманджаро на высоте 5550 метров. Спустя два года, 5 октября 1889 года путешественники поднялись на самую высокую точку Африканского континента (5895 метров) и дали ей имя Пик Кайзера Вильгельма.
Благодаря интенсивным исследованиям Майера и Пурчеллера большинство названий Килиманджаро обладают немецкими именами. В окрестностях самого высокого вулкана Африки увековечены такие фамилии немецких ученых, как Ратцель, Пенк, Хайм, Дригальский. Помнит Килиманджаро и имена немецких колонизаторов, которые активно учувствовали в изучении вулкана, — Виссмана и Питерса, а также главного канцера империи – Отто фон Бисмарка.
В ходе Первой мировой войны англичанами были захвачены все колониальные территории Германии, а название Пик Кайзера Вильгельма было надолго стерто с географических карт. Лишь в 1981 году Танганьика получает независимость и, объединившись с островом Занзибар, получает название – Танзания. Правительство выбирает новый социалистический курс, а избранный президент Джилиус Ньерере издает указ о новом имени вершины Килиманджаро. Теперь все должны называть ее «Ухуру», что в переводе с местного языка означает «Свобода».
Примерно в это же время были достигнуты определенные договоренности между Танзанией и Кенией. Отныне все официальные восхождения на Килиманджаро берут начало только со стороны Танзании.